class ObstacleField/*********************************************************/
{
  int value;
  boolean[][]oField;
  
/************constructor************************************/
  
  ObstacleField(int gridColumns, 
                int gridLines,
                PImage floorPlan
               )
  {
    oField = new boolean[gridColumns][gridLines];
    for(int i=0; i<gridColumns; i++)
    {
      for(int j=0; j<gridLines; j++)
      {
       oField[i][j]= false;
      }
    }
    defaultWalls();
    readImage(floorPlan);
    
  }
  
/************methods*********************************************************  
  void defaultWalls()
  void readImage(PImage floorPlan)
  getGridLines()
  getGridColumns()
  placeObs(x,y)
  removeObs(x,y)
  boolean isObstacle()
  int getValue(x,y)
 */
 
 void defaultWalls()
 {
   for(int i=0; i<getGridColumns(); i++)
   {
     for(int j=0; j<getGridLines(); j++)
     {
       if (i==0 || i==(getGridColumns()-1) || j==0 || j==(getGridLines()-1) )
       {
         oField[i][j]=true;
       }
     }
   }
 }
 
 void readImage(PImage floorPlan)
 {
  for(int x=0;x<floorPlan.width;x=x+1)
  {
    for (int y=0; y<floorPlan.height; y=y+1)
    { 
      if(brightness(pixels[y*width+x])<=50)
      {
      oField[x][y]=true;
      } 
    }
  }
 }
 
 int getGridColumns()
 {
   return oField.length;
 }
 
 int getGridLines()
 {
   return oField[0].length;
 }
 
 
  
 void placeObs(int x, int y)
 {
   oField[x][y]= true;
 }
 
 void removeObs(int x, int y)
 {
   oField[x][y]= false;
 }
 
 boolean isObstacle(int x,int y)
 {
   return oField[x][y];
 }
 
 int getValue(int x,int y)
 {
   int Value = 1;
   if (oField[x][y] == true )
   { 
      Value = 0;
   }
   return Value;
 }
  
}